摘 要：为了实现水下任务场景中的无人潜航器（AUVs）集群高效组队行进，提出了一种基于有向通信约束的AUV集群组队行进方法。该方法基于真实水下环境中潜水器之间的有向通信限制，通过仿真模拟通信条件，利用自研方法（试读）...
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